對(duì)于三自由度 Delta 并聯(lián)機(jī)械手而言，其運(yùn)動(dòng)學(xué)正解就是在已知主動(dòng)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的情況下，求得末端執(zhí)行器位姿。相對(duì)于串聯(lián)機(jī)械手正解容易的特性，求解并聯(lián)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解往往十分困難，福爾哈貝Delta機(jī)械手直流減速機(jī)1509B一般都難以得到其解析解，通常是直接采用數(shù)值計(jì)算的方法來(lái)求得運(yùn)動(dòng)學(xué)正解。目前，也有學(xué)者提出了采用冗余傳感器的方法來(lái)獲取額外的關(guān)節(jié)信息，從而降低在進(jìn)行并聯(lián)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)正解時(shí)所出現(xiàn)的問(wèn)題難度

三自由度并聯(lián)機(jī)械手的建模過(guò)程主要分為三大步驟：福爾哈貝Delta機(jī)械手直流減速機(jī)1509（1）完成并聯(lián)機(jī)械手各零部件的設(shè)計(jì)，即實(shí)體造型；（2）完成并聯(lián)機(jī)械手的總裝配；（3）由于該三自由度并聯(lián)機(jī)械手的零部件還比較復(fù)雜，為了提高工作效率且更好管理零部件，在建模工作中要注意以下兩點(diǎn)事項(xiàng)。第一，在建立三維模型前，設(shè)定好工作目錄，并為每個(gè)零部件選擇具有其特點(diǎn)的名字，方便文件的查找與修改；第二，根據(jù)建模仿真的目的，只需按照零部件外形尺寸建模其模型福爾哈貝Delta機(jī)械手直流減速機(jī)1509，一些諸如螺紋、倒角的結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)作簡(jiǎn)化處理。