并聯(lián)機(jī)械手的零部件個(gè)數(shù)還不算太多，且機(jī)械手每條支鏈上主動(dòng)臂與從動(dòng)臂尺寸都是一樣的，因此可以將整個(gè)機(jī)械手模型分解成很多個(gè)子裝配體，馮哈伯并聯(lián)機(jī)械手直流無刷減速機(jī)電機(jī)1226B從而可以十分準(zhǔn)確快速地完成整個(gè)機(jī)械手的裝配。虛擬裝配分為自頂向下和自底向上兩種設(shè)計(jì)方式。前者是在裝配環(huán)境下直接進(jìn)行零部件的設(shè)計(jì)，而后者則指對(duì)已經(jīng)設(shè)計(jì)好的零部件先實(shí)現(xiàn)部分裝配，再實(shí)現(xiàn)整體裝配。馮哈伯并聯(lián)機(jī)械手直流無刷減速機(jī)電機(jī)1226B將采用自底向上的裝配方式完成該并聯(lián)機(jī)械手的三維模型，具體步驟如下：

   （1）確定裝配層次，即確定該并聯(lián)機(jī)械手各子裝配體的劃分；

   （2）確定裝配順序，這里首先要選擇一個(gè)零件作為其他零部件的約束基準(zhǔn)，對(duì)于該并聯(lián)機(jī)械手而言，可以將固定機(jī)架作為其基準(zhǔn)零件馮哈伯并聯(lián)機(jī)械手直流無刷減速機(jī)電機(jī)1226B，然后確定該裝配體中各零部件裝配的次序